İnsansız Araçlar

İnsansız hava araçları (İHA) kapsamında dört rotorlu helikopterler (quadrotorlar), yüksek hareket kabiliyetleri ve farklı kontrol tekniklerinin uygulanabilirliği açısından son yıllarda üzerinde dikkate değer araştırmalar yapılmış konulardandır. Yapılan çalışmalar daha çok kontrol ve modelleme ağırlıklı olup, tasarım ve haberleşme konularında da çalışmalar yapılmaktadır. Bu çalışmada, farklı kontrol tekniklerinin denenmesi amacıyla, yere sabit, sınırlı/kontrollü serbestlik derecesine sahip dört rotorlu bir helikopter deney düzeneğinin bütün tasarımı ve imalatı gerçekleştirilmiş, temel kontrol algoritmaları ile daha gelişmiş ve karmaşık kontrol algoritmalarının uygulanabilirliği ve performansı gösterilmiştir. Sistemin serbestlik derecesi sınırlandırılarak, yunuslama, yalpalama ve sapma hareketlerinin birbirinden bağımsız kontrolüyle, kontrol algoritmaların etkilerinin daha net incelenebileceği düşünülmüştür. Deney sisteminin tasarımında mekanik-mekatronik bakımdan deney düzeneği düşünülmüş ve ayrıca yazılım yönünden de kararlı bir yapı elde edilmeye çalışılmıştır. Mekanik tasarımdan maksat yere sabit bu uçuş kontrol sisteminde eksenlerin birbirinden bağımsız kontrol edilebilmesini sağlamaktır. Mekatronik bakımdan sistem performansının yüksek tutulması için elektrik bağlantıları, elektronik devreler, geri besleme algılayıcıları, motorlar ve sürücüler ve son olarak mikro denetleyici ön plana çıkmaktadır. Yazılım olarak, Matlab&Simulink kullanılmıştır. Gerek kullanılan denetleyici ve geri besleme algılayıcılarının donanımsal entegrasyonu gerekse kontrol programı için yazılımsal olarak kullanıcı dostu ara yüzü ile kuvvetli ve çok sayıda işlem kapasitesi açısından seçilen yazılım programı öne çıkmaktadır. Yapılan çalışma sürecinde birbirini takip eden ve birbirine ışık tutan 3 ana iyileştirme yapılmıştır.

 

Öğretim Üyeleri:

Doç. Dr. Vasfi Emre Ömürlü

Yard.Doç.Dr. Celâl Sâmi Tüfekçi

Araş.Gör. Ahmet Kırlı

 

Websitesi: